Salut,
Je n’ai pas d’enfants mais bon, je me permets de te donner une idée 
Il est peut-être préférable de privilégier une organisation où tu poses la voiture à un col, et où tu fais des randos à la journée en revenant en fin de journée au Col pour y dormir sous tente. Cela rassurera ton fils car il aura quelque chose (la voiture en l’occurrence) qui le rattache à sa maison et il aura le sentiment de ne pas être « bloquer ».
Par exemple, il y a le col de la Croix de Fer dans les Alpes, à 2000m d’altitude (c’est loin du Tarn, mais je ne connais pas bien les Pyrénées…, mais tu peux reproduire le schéma hors montagne) , sur lequel tu peux garer ta voiture et faire des randos familiales à la journée puis bivouaquer au Lac Guichard qui se situe à 10min à peine de la voiture sur un sentier plat, tout en étant en nature. En période estivale il y a pas mal de familles qui y vont avec leurs enfants et cela est sans doute rassurant pour ton fils lors d’une première expérience.
Ensuite, s’il te dit qu’il aime le bivouac et le côté sauvage, tu pourras l’emmener progressivement dans des itinérances de 2-3 jours en boucle, donc sans repasser par la voiture tous les soirs.
Et puis surtout, je pense qu’il faut tester tout le matériel chez soi et savoir monter la tente parfaitement en étant sûr qu’il manque rien le jour J (arceaux ect), que les sacs de couchages soient assez chauds… ça peut paraître logique après coup, mais sur le moment un peu moins 
Voila, bonne aventure.